junaški ep, oblika junaškega pesništva; nastal v srednjem veku v nasprotju z dvorskim epom, z razširitvijo junaške pesmi ali z združitvijo več junaških pesmi. Teme junaškega epa so junaške pripovedke; njegovi pisci anonimni potujoči pevci. Dvorski ep je vedno močneje vplival na njegov prvotno robati slog in kitično obliko. Pomembni junaški epi so Ep o Gilgamešu (najstarejši junaški ep svetovne književnosti), Iliada in Odiseja, v Franciji chansons de geste, v Španiji Pesem o Cidu, v Nemčiji Pesem o Nibelungih in Gudrun.